Nejstarší písemné zmínky o Vrchotových Janovicích (v nejstarších záznamech jen Janovice) máme ze 13. století. Osada však existovala již dávno před tím. Prvním známým majitelem byl Konrád z Janovic. Rod z Janovic vlastnil Janovice asi do začátku 15. století, kdy práva přechází na Albrechta ze Štenberka. Ve třicátých letech 15. století panství získal Bohuňek Vrchota z Vrchotic. Tento rod zůstal na panství až do roku 1528. Obci po tomto rodu zůstalo dnešní jméno – VRCHOTOVY JANOVICE. V roce 1541 koupil tvrz a panství Jan starší z Říčan, ale už v roce 1589 ji prodal Hynkovi z Roupova. V roce 1594 koupil panství a tvrz Jan Prostibořský z Vrtby. Po posledním potomku tohoto rodu Adamu Františkovi zdědil panství i zámek rod z Mitrovic. Janovice ještě několikrát změnily majitele a v roce 1879 je koupil Karel rytíř Nádherný z Borutína. Jeho dědicové – Jan, Karel a Sidonie – zámek uvedli do povědomí literárních a uměleckých kruhů. Známé se staly pobyty hlavně básníka Rainera Maria Rilkeho a Karla Krause. Největší zničení zámku a pro obec černé období bylo za německé okupace. Vrchotovy Janovice a jejich okolí se staly součástí cvičiště SS a byly celé vystěhovány. V té době byl v obci zřízen i koncentrační tábor. V roce 1957 zámek dostalo do správy Národní muzeum v Praze, pod jehož vedením byl na počátku osmdesátých let zámek znovu opraven.